1817년 미국 매사추세츠주 콩코드에서 태어났다. 1833년 하버드 대학에 입학한 그는 모범생이었지만 학점에는 무관심했으며 도서관에서 책 읽는 것을 좋아했다. 대학 시절에 만난 시인이자 초월주의 사상가인 에머슨의 제안에 따라 일기를 쓰기 시작했는데, 이 사색의 결과물은 그의 작품의 자료가 되고 시대를 뛰어넘는 삶의 지혜가 되었다.
1845년 월든 호숫가에 오두막집을 지은 소로는 자연 속에서 최소한의 간소한 생활을 하면서 자족의 즐거움을 맛보았다. 또한 그곳에서 밭을 일구고 자유롭게 여가를 즐겼으며 동식물을 관찰하고 독서와 명상으로 시간을 보냈다. 이때의 경험을 바탕으로 쓴 『월든』은 19세기의 가장 중요한 책 중 하나가 되었다. 그리고 노예제도와 멕시코 전쟁에 반대하여 인두세 납부를 거부하다 수감되었던 경험을 토대로 쓴 『시민 불복종』은 국가권력에 맞서 개인의 자유를 옹호한 책이다. 그 당시에는 주목을 받지 못했으나 세계의 역사를 바꾼 책으로 평가받고 있으며, 20세기 마하트마 간디의 인도 독립운동 및 마틴 루터 킹의 흑인 민권운동에 영감을 준 것으로 유명하다. 1859년에는 노예제도 폐지 운동가 존 브라운을 위해 의회에 탄원서를 제출하는 등 노예제도 폐지 운동에 헌신하며 활발한 강연과 저술 활동을 펼치다 1862년 콩코드에서 결핵으로 세상을 떠났다.